0 引言
CAN-bus(Controller Area Network)即控制" title="控制">控制器局域網是國際上應用最廣泛的現場總線之一。最初CAN-bus被設計作為汽車環境中的微控制器通訊工具，用于在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，從而形成汽車電子控制網絡。如今，CAN-bus作為一種技術先進、可靠性高、功能完善、成本合理的遠程網絡通訊控制方式，已被廣泛應用到各個自動化控制系統中。而且CAN-bus總線在通信能力、可靠性、實時性、靈活性、易用性、傳輸距離等方面較RS-485總線有著明顯的優勢。因而用CAN總線" title="CAN總線">CAN總線取代RS-485總線將是大勢所趨。
1 CAN總線的主要特性
CAN總線與其它通信網的不同之處有二：一是報文傳送中不包含目標地址，它是以全網廣播為基礎，各接收站根據報文中反映數據性質的標識符來過濾報文，該收的收下，不該收的棄而不用。其好處是可在線上網下網、即插即用和多站接收；二是特別強化數據安全，可滿足控制系統及其它較高數據要求的系統需求。CAN具有以下主要技術特性：
(1)CAN遵從ISO模型，采用了其中的物理層、數據鏈路層與應用層。采用雙絞線，通信速率最高可達到1 Mbps／40 m，直接傳輸距離最遠可達10 kin／5 kbps。同一段總線內最多可掛接110個設備。
(2)CAN的信號傳輸采用短幀結構，每一幀有效字節數為8個。因而傳輸時間短，受干擾的概率低。當節點發生嚴重錯誤時，CAN可自動關閉該節點，同時切斷與總線的聯系，以使總線上其它節點不受影響，因此CAN總線具有很強的抗干擾能力。
(3)CAN可支持多主工作方式，網絡上任一節點在任何時候均可主動向其它節點發送信息，同時也支持點對點、一點對多點和全局廣播方式來接收／發送數據。處于優先級低的節點會主動停止發送，以此來避免總線沖突。
2 CAN總線接口硬件電路的設計
硬件電路的設計主要是CAN通信控制器與微處理器之間和CAN總線收發器與物理總線之間的接口電路的設計。CAN通信控制器是CAN總線接口電路的核心，主要完成CAN的通信協議，而CAN總線收發器的主要功能是增大通信距離，提高系統的瞬間抗干擾能力，保護總線，降低射頻干擾(RFI)，實現熱防護等。
2.1 CAN總線接口電路
SJA1000" title="SJA1000">SJA1000硬件接口原理圖如圖l所示。圖中，CAN總線控制器SJA1000的ADO-AD7連接到AT89C51的P0口。片選端CS取反后連接到AT89C51的P2.7，當P2.7為1時，CPU片外存儲器地址可選中SJA1000。CPU通過這些地址可對SJA1000執行相應的讀／寫操作(即：SJA1000首地址為8000H)。SJA1000的RD、WR、ALE分別與AT89C51的對應引腳相連。由于SJA1000是低電平復位，而AT89C51是高電平復位，所以兩者的復位端接法不同。另外，當SJA1000的11腳MODE接高電平時，可選擇Intel二分頻模式。SJA1000的16腳(INT)是中斷信號輸出端，在中斷允許的情況下，有中斷發生時，16腳會輸出由高電平到低電平的跳變，因此將AT89C51的外部中斷輸入腳(INT0)與該腳相連接，即可通過中斷方式來訪問SJA1000。為了增強CAN總線節點的抗干擾能力，本設計采用SJA1000的具有光電隔離的CAN總線接口。SJA1000的發送輸出端TX0與接收輸入端RXO、RX1分別經高速集成光電耦合器6N137隔離后，與CAN總線接口驅動芯片82C250的TXD和RXD相連，82C250直接與CAN物理總線相連。CAN總線驅動器PCA82C250是CAN控制器和物理總線之間的接口，具有可向總線的差動發送數據和CAN控制器的差動接收數據的功能。
2.2設計注意事項
在進行電路設計時應注意以下幾點：
(1)總線兩端必須接兩個終端匹配電阻Rs，若忽略掉它們，會使數據通信的抗干擾性及可靠性大大降低。
(3)SJA1000的TX1腳懸空時，RX1引腳的電位必須維持在約0.5Vcc上，否則，將不能形成CAN協議所要求的電平邏輯。因本系統傳輸距離近，環境干擾小，可以不用電流隔離，這樣可以直接把82C250的Vref端(約為0.5 Vcc)與SJA1000的RX1相連，從而簡化了電路設計。
(4)設計時將SJA1000的CLOCKOUT的時鐘信號接至AT89C51的時鐘電路輸入端，來作為AT89C51的外部時鐘輸入，從而解決了時鐘同步問題：同時將SJA1000中斷輸出信號／INT接至AT89C51的／INT0端，通過中斷方式與AT89C51進行通信。
3系統軟件設計
系統上電后首先對82C250和SJA1000進行初始化。以確定工作主頻、波特率、輸出特性等，然后通過查詢方式獲取模數轉換采樣值，并把該值通過SJA1000傳送到CAN總線上由上位PC機來進行顯示控制。而對來自CAN總線上的信息則采用中斷方式處理，系統每接收到一幀信息，便產生一次中斷以觸發微處理器進入中斷模式，然后在中斷服務程序中讀取該幀信息并傳送到現場。SJA1000的初始化程序如下：
MOV DPTR，#CR：控制寄存器CR的地址送DPTR
MOVA，#01H
MOVX@DPTR，A：進入復位模式
MOV DPTR，#CDR
MOVA，#00H
MOVX@DPTR，A：選擇BASIC CAN模式、時鐘不輸出
MOV A，#NODECODE
MOVX @DPTR，A；節點號NODECODE寫入ACR
MOVX DPTR，#AMR
MOV A，#00H
MOV @DPTR，A；AMR置為0，當且僅當RXID0=ACR時接收數據
MOV DPTR，#BTR0；設定總線時序寄存器BTR0，系統采用12 MHz晶振
MOV A，#85H；分頻后總線時鐘頻率為2MHz
MOVX @DPTR，A；同步跳轉寬度為3tscl
MOV DPTR，#BTR1；設定總線時序寄存器BTR1
MOV A，#OB4H：位同步時間為1個tsc1，采樣開始位置TSEG1=5tsc1
MOVX @DPTR，A；TSEG2=4tsc1，每一位時間10tsc1(200 kHz)，每位采樣3次
MOV DPTR，#OCR；設置輸出控制寄存器
MOV A，#1AH：數據從TX0按正常輸出模式同極性輸出
MOV @DPTR，A；TX1不用
MOV DPTR，#CR；初始化完成，使控制器退出復位模式，進入工作模式工作。
MOV A，#06H
MOV @DPTR，A
SJA1000在經過初始化后便開始接收或發送數據，其程序流程分別如圖2和圖3所示。
4結束語
該接口電路在經DP-51H單片機通訊仿真實驗儀的調試后，結果表明它能模擬實現通信功能，且其抗干擾性能優良，通信速率較高，電路也比較簡單，是開發與應用其它CAN總線產品的基礎。