引言
CAN(Controller Area Network)總線控制器局域網絡是在1986年2月的SAE大會上，由RoberBosch公司首先提出的。CAN總線是一種串行通信協(xié)議，它能有效支持高安全等級的分布式實時控制，其最初的目的是用在汽車上。但由于采用了許多新技術及獨特的設計，CAN總線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，目前的應用范圍已不局限于汽車行業(yè)，而是擴展到了機械工業(yè)、紡織機械、農用機械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械、家用電器及傳感器等諸多領域。CAN節(jié)點的設計多采用單片機，為此，本文給出了一種基于本身已經嵌入了CAN控制器的單片機LPC2292的CAN總線智能節(jié)點的設計方案。
1 LPC2292控制器
LPC2292是一個可以支持實時仿真和跟蹤的16／32位ARM7TDMI-S CPU微控制器，它帶有256K字節(jié)的嵌人式高速Flash存儲器，并具有的128位寬度的存儲器接口和獨特的加速結構，可使32位代碼在最大時鐘速率下運行。而對代碼有嚴格控制要求的應用則可使用16位Thumb模式，這樣可將代碼規(guī)模降低30％以上，而性能的損失卻很小。LPC2292采用144腳封裝、可使用的GPIO高達76(使用外部存儲器)～112個(單片應用)、并具有極低的功耗。LPC2292內含多個32位定時器、4路10位ADC、2路CAN以及多達9路外部中斷等，特別適用于汽車、工業(yè)控制應用、醫(yī)療系統(tǒng)和容錯維護總線。
LPC2292內部集成的2路CAN控制器符合CAN規(guī)范2.0B ISO 11898-1；可訪問32位的寄存器和RAM；每個總線的數(shù)據速率為1 MB／s；全局驗收濾波器可識別所有總線的11位和29位Rx標識符；驗收濾波器為選擇的標準標識符提供有FullCAN-style自動接收功能。
2 節(jié)點硬件電路設計
CAN總線的節(jié)點硬件主要包括LPC2292、CAT1024、82C250、6N137以及B0505S。其中，LPC2292是節(jié)點的微處理器及CAN通信控制器，CAN總線驅動器采用82C250。為了增強CAN總線節(jié)點的抗干擾能力，在TD1、RD1與82C250之間應通過高速光耦6N137相連，這樣可以很好的實現(xiàn)總線上各CAN節(jié)點間的電氣隔離。要注意的是：光耦電路部分采用的兩個電源VCC和VDD必須完全隔離。這里的B0505S就起這個作用。另外，節(jié)點復位電路采用CAT1024來提高其可靠性。圖1所示是CAN總線的節(jié)點硬件電路。
3 軟件設計
該系統(tǒng)的軟件調試可在ADS1.2調試環(huán)境及EasyJTAG仿真器上進行。
和硬件電路設計相比，軟件的設計相對來說要復雜些。CAN總線智能節(jié)點的軟件設計主要包括三部分：CAN節(jié)點初始化、報文發(fā)送和報文接收。除此之外，還必須編寫LPC2292的啟動代碼，即對系統(tǒng)進行初始化。
3.1 LPC2292的啟動代碼
啟動代碼包括異常中斷向量表、堆棧初始化、目標板初始化及存儲系統(tǒng)初始化等，一般都用匯編語言編寫。這里不作詳細介紹。
3.2 CAN控制器初始化
CAN總線控制器的初始化過程主要包括相應的引腳功能設置、工作方式設置、波特率參數(shù)設置以及出錯警告界限設置等，下面是對CAN1的初始化代碼(CAN2與之類似)：
上面所述是對CAN控制器初始化的主要步驟，另外，還可以根據具體情況對其它CAN寄存器的值進行設置。
LPC2292中有個全局驗收濾波器，該模塊可為所有CAN控制器提供接收標識符的查詢功能(即驗收濾波)。另外，驗收濾波器還可為選擇的標準標識符提供fullCAN-style自動接收功能。在上面對CAN控制器的初始化中，為了簡化程序，設計時將驗收濾波器設置為旁路。但在實際應用中，應根據需要對它進行設置。事實上，讓它參與接收濾波的工作有助于改善節(jié)點接收信息的選擇性。CAN控制器初始化完成后，即可開始發(fā)送和接收信息。
3.3 發(fā)送過程
發(fā)送子程序主要負責節(jié)點報文的發(fā)送。發(fā)送時，用戶只需要將待發(fā)送的數(shù)據按特定的格式組合成一幀報文送入CAN控制器的發(fā)送緩存區(qū)，然后啟動發(fā)送即可。當然，在向發(fā)送緩沖區(qū)送報文之前，必須先做一些判斷。發(fā)送程序分為發(fā)送遠程幀和數(shù)據幀兩種，其中遠程幀無數(shù)據場。圖2是發(fā)送過程流程圖。
3.4 接收過程
接收子程序主要負責節(jié)點報文的接收以及其它情況的處理。接收子程序相對要復雜一些。因為在處理接收報文的過程中，同時也要對總線關閉、錯誤報警、接收溢出等情況進行處理。CAN控制器報文的接收主要有兩種方式：中斷接收方式和查詢接收方式。如果對通信的實時性要求不是很強，建議采用查詢接收方式。兩種接收方式的編程思想基本相同。圖3給出了用查詢方式接收報文的流程圖。
4 結束語
該智能節(jié)點可利用EasyJTAG仿真器進行調試仿真，并可在實驗環(huán)境下完成通訊功能。該方法與51系列單片機相比，其通信速度較高。因此，在此基礎上構建CAN控制系統(tǒng)具有實際意義，但對于不同系統(tǒng)，其軟件和硬件需要作相應的改動。