VxWorks是一種高性能的嵌入式實時操作系統(RTOS)，它由WindRiver公司開發，具有小巧的內核，可根據需要進行裁減；它還獲得廣泛的硬件支持，像X86系列的CPU，Motorola 68K系列的CPU，Motorola／IBM Power PC等等；它還具有很高的可靠性和實時性，像美國登陸的火星探測器使用的就是VxWorks操作系統；它還有其它的很多優點，因此被廣泛地使用在通信、軍事、航空、控制等高精尖技術以及實時性要求極高的領域中。
PCI總線由于其即插即用、獨立于微處理器、通用性好、具有很高的兼容性等等優良的特點，使得它成為運用最廣泛的局部總線標準，而且具有很大的發展潛力。使它成為具有很好發展潛力的局部總線標。多功能數據采集卡在工業控制中有著廣泛的運用，它是信號和嵌入式處理器的有效交互的工業控制系統中的重要環節，特別是它的中斷功能能提供很有效的實時性。在Vxworks下，一個重要的問題就是如何開發出高效率的數據采集卡驅動，只有驅動穩定了，才能使系統高效地運轉。文中結合Adlink公司的7396芯片，探討在VxWorks下基于PENTIUM CPU的PCI多功能數據采集卡的驅動開發。

1 VxWorks下的設備驅動程序
1．1 VxWorks下的I／O系統
I／O系統全稱為(Input／Output)輸入輸出系統，在VxWorks系統中，I／O系統向用戶屏蔽了硬件層，為用戶提供了一個統一的標準接口，使得應用層的用戶只要了解I／O系統的標準接口使用方法，就可以正確地操作外部設備。I／O系統為設備提供了7個標準的I／O接口函數：creat(．．．)、delete(．．．)、open(．．．)、close(．．．)、read(．．．)、write(．．．)、ioctl(．．．)。驅動程序設計者只要根據實際項目、工程的需要設計完成相應功能的接口函數，然后在使用時I／O系統就可以把應用程序的I／O請求轉發給相應的設計好的設備驅動程序進行處理。在VxWorks系統中I／O系統是通過維護文件描述符表、設備描述符表和驅動程序列表這3張表格來實現對驅動程序的管理的。
1．2 VxWorks設備驅動程序的分類
在Vxworks系統中，輸入／輸出設備從宏觀上分為3種類型：字符設備、塊設備和網絡設備。依據設備的類型，VxWorks下設備驅動程序的管理也被劃分成3種模塊：字符設備驅動程序模塊、塊設備驅動程序模塊、網絡設備驅動程序模塊。從架構上說，字符設備驅動程序的實現相對來說是最簡單的，它向上只是與I／O系統接口，所以只需要提供內個接口就可以了。塊設備驅動程序相對于字符設備來說相對的復雜，它還要與中間的文件系統相連，為文件系統提供服務，塊設備的最大特點就是以“塊”為單位進行操作，在讀取其中的數據時，必須將所在塊的數據完全讀出。網絡設備則提供了另外的接口，相對于字符設備和塊設備來說，處于相對底層，這是由網絡協議的復雜性決定的。為了更好地支持網絡設備，VxWorks在網絡協議層和網絡設備驅動程序之間增加了MUX接口。
1．3 驅動程序和I／O系統
驅動程序的結構包括3個部分：初始化部分，函數功能部分和中斷服務程序ISR。初始化部分主要是初始化硬件，分配硬件所需要的系統資源。函數功能主要是根據實際的需要，完成系統指定的功能。中斷服務程序主要是響應外部中斷，使系統能夠快速地對外部交互作出反應，由于中斷服務程序要求盡可能地反應快，所以中斷服務程序應該盡可能簡單。

VxWorks中設備驅動程序與I／O系統的關系非常簡單。對于塊設備來說，應用程序通過I／O系統訪問文件系統，而后由文件系統調用驅動程序訪問設備。而其它的非塊設備則是I／O系統直接調用驅動程序訪問設備。圖1顯示了應用程序、I／O系統和設備驅動程序之間的關系。

2 多功能數據采集卡7396簡介
PCI-7396是專門為工業應用而設計的96位并行數字輸入／輸出(DIO)卡。PCI-7396是模擬4個8255可編程外圍接口(PPI)芯片。每個PPI提供3個8位可同步訪問的DIO端口。總共有12個可獨立配置為輸入或輸出的端口。
PCI-7396產品具有通過外部觸發來鎖定數字輸入數據的特點，同時提供狀態改變(COS)中斷，這意味著當任何數字輸入狀態改變的時候，中斷就會發生。用戶可以通過用跳線設置上拉／下拉電阻輕松地以用戶自定義狀態(高或低)來設定PCI-7396數字I／O上電狀態。
7396有3種類型的寄存器：PCI配置寄存器，它是要實現板卡的功能所要訪問和操作的寄存器；本地配置寄存器，其是它就是操作9050所要訪問的寄存器：還有一個是PCI-6308寄存器。

3 PCI配置空間
PCI(Peripheral Component Interconnect)，外部設備互聯標準，是由Intel公司提出的一種局部總線標準。每個PCI設備有3種物理空間：配置空間、存儲器空間和I／O空間。配置空間是長度256字節的一段連續空間(16個32位寄存器)其中前64個字節為頭標，其余192字節為設備相關信息。在64字節的頭標中，前16字節的定義是確定的，后48字節的具體含義因設備而異。配置空間頭標區如圖2所示。配置空間中的一個重要部分是基地址寄存器(BaseAddresssRegister)，它的內容是PCI設備的地址空間映射到系統地址空間的起始物理地址。其中，bit0=1表示IO空間映射，bit0=0表示存儲器空間映射。所有PCI設備必須實現存儲器空間映射。通過向BAR寫全1即可確定所需地址空間的大小。在VxWorks下要訪問一個PCI設備，只需要知道該設備的廠商號和設備號。

4 數據采集卡設備驅動的實現
Adlink公司的7396數據采集卡是PCI設備，PCI設備驅動程序屬于VxWorks體系結構中的I／O系統部分，它往上為應用程序提供API接口，往下通過BSP訪問PCI設備。基于VxWorks的PCi設備驅動程序開發流程如圖3所示。分為4個步驟：①創建設備；②根據PCI設備的配置參數，對PCI設備編寫功能函數程序；③編寫測試程序進行功能測試；④驅動程序工作正常可靠，即可發布驅動程序，將其加載入VxWorks操作系統內核，完成驅動程序的開發。

在前面的一節中提到過，要訪問一個PCI設備，首先要知道它的廠商號和設備號，在實際工作中，可以通過WinDriver這個在windows平臺下運行的編寫驅動的軟件獲得，這樣比較方便和直觀，通過它，得到7396的廠商號(Dev7396_VENDOR_ID)為0x144a，設備號Dev7396_DEVICE_ ID)為0x7396。知道廠商號和設備號后，就可以利用VxWorks提供的函數pciFindDevice()獲得設備的總線號、設備編號和功能號。然后調用peiConfigInLong()獲得多功能數據采集卡設備的配置空間、內存空間、I／O空間的地址；pciConfigInByte得到設備中斷號。7396設備沒有要訪問的內存空間，所以沒有涉及到內存的映射和操作。主要的實現代碼如下所示：

在讀取設備的基地址時，要特別注意結合設備相關的說明書進行，在前面的章節中提到過，7396設備包含3個寄存器空間(詳見2多功能數據采集卡7396簡介)，所以讀出來的基地址空間有可能是3個里面的一個。

由于使用的是PENTIUM系列的CPU來進行板卡驅動的開發，所以在邊接中斷向量的時候，中斷號要加上0x20。

特別要注意操作9050的控制寄存器的偏移為0x4c的地方的操作，它是要實現中斷必須要進行的操作，沒有操作正確的話，中斷是不能夠正確運行的，而且9050的這個寄存器的各個位和9052還是不一樣的，雖然都是PLX公司的產品。
讀取完上面的I／O基地址和相應的中斷后，就可以操作I／O空間了，這要根據相應板卡說明書上的基地址偏移來操作，而且還要注意設置端口是輸入端口還是輸出端口。中斷服務程序在VxWorks下也有嚴格的要求，要注意。

5 結束語
文中結合具體的Adlink公司的7396數據采集卡，介紹了在VxWorks下編寫PCI設備驅動的相關方法以及要注意的事項，并介紹了VxWorks的I／O系統和驅動相關的理論知識，它們是開發驅動的基礎。根據上面方法開發出的7396驅動已經在某綜合控制系統中穩定地運行。