摘 要： 采用TI公司的TMS320C5402和DaVinci系列TMS320DM6437雙DSP芯片為主要處理器，構建了一個基于DSP/BIOS的視頻圖像采集處理平臺。從功能的角度將系統劃分為視頻采集任務、視頻算法處理任務、數據通信任務和人機交互任務4個相對獨立的線程，這4個線程在實時操作系統DSP/BIOS不同優先級的調度下有序地工作。測試結果表明，整個系統運行穩定,實時性較高。
關鍵詞： DSP/BIOS；圖像處理平臺；線程
隨著信息社會的發展，視頻圖像采集處理系統在遠程控制、智慧城市、安防監控等領域應用越來越廣泛。實時視頻圖像信息的獲取對于系統分析數據至關重要，而且視頻圖像數據流量大，帶寬要求高。嵌入式實時處理系統具有實時性高、體積小、成本低、算法移植簡單等特點[1]。這類嵌入式實時圖像處理系統以DSP作為處理器的發展方向，而DSP因其特殊的數字信號處理能力(集成MAC、FFT等模塊)能夠有針對性地滿足視頻圖像處理的需求。
本文以DaVinci系列的視頻圖像處理器TMS320DM6437作為該軟件平臺的硬件支撐，采用TI自帶實時操作系統DSP/BIOS，通過對多任務劃分、調度，設計上下位機，將圖像信息實時傳到PC,通過PC端控制DSP平臺來構建圖像采集處理平臺,最終移植常見圖像處理算法對整個系統進行功能測試與結果分析。
1 系統開發平臺簡介
1.1 硬件開發平臺
本文所設計的實時視頻圖像采集處理平臺主要在CCD攝像頭、DEC6437開發板、仿真器、顯示器、USB轉串口線和PC等搭建的硬件平臺上，仿真器硬件設備是SEED-XDS510PLUS，由于此平臺的RTOS調試，算法移植都是在集成開發軟件CCS 3.3下設計完成的，CCS需要在PC中運行，并且調試UART時，需要在PC上觀察上位機軟件接收和發送狀態[2]。
TMS320DM6437是TI公司的一款DaVinci系列處理器，是專為各種視頻圖像處理應用而開發的獨立模塊，能夠支持高解析度的視頻編碼，同時其性價比很高。
1.2 軟件開發平臺
在圖像采集處理系統的設計過程中采用了TI開發在CCS中集成的實時操作系統 DSP/BIOS。
BIOS是一個可擴充、可裁剪的RTOS，主要可以分成分片實時內核、實時評測工具(RTDX)和芯片自帶庫(CSL)三部分。DSP/BIOS內包括常見嵌入式通用庫和API。DSP/BIOS即時庫包括搶占式多線程調度、任務通信及同步、中斷優先級配置、I/O服務和存儲器內存管理。DSP/BIOS根據功能可分為4個主要模塊，DSP/BIOS確保硬件中斷(HWI)、軟件中斷(SWI)、任務(TSK)和后臺線程(IDL)4種線程運行在線程間,允許通信和同步，并且使能高優先級線程搶占低優先級線程[3]。
2 實時視頻圖像采集處理平臺的總體架構設計
本文采用雙DSP芯片，其中TMS320C5402為控制器，TMS320DM6437為算法處理器，以CCS 3.3為軟件開發背景，完成了基于DSP/BIOS的圖像采集處理平臺的軟件設計。TMS320C5402作為控制器，主要負責人機交互界面的控制,它與TMS320DM6437通過多通道緩沖串口通信，控制器主要對鍵盤數據的讀入和LCD數據的輸出。同時系統還添加了遠程控制模塊，通過PC發送控制指令調度DM6437處理器，能夠完成切換算法，調停當前狀態等功能，系統總體架構如圖1所示。
3 基于DSP/BIOS的系統軟件設計
視頻圖像采集處理軟件平臺對任務復雜、時序要求苛刻，采用基于DSP/BIOS的實時調度內核事先配置線程優先級以及線程觸發、掛起、阻塞等相應條件，軟件流程如圖2所示。DSP/BIOS內核調度是整個系統的核心。BIOS首先需要初始化DSP，硬件上電復位LOAD程序入口地址，然后需要調用BIOS_Init對BIOS初始化,仍然要在main( )函數中對片內外設等常見DSP配置初始化，這時不能對SWI、TSK等線程操作，因為還沒啟動BIOS,仍沒有起用調度組件，調用BIOS_start完成對BIOS的啟動就可進入IDL_loop空閑循環，等待HWI、SWI、TSK等線程的就緒[4]。
本系統硬件中斷(HWI)有兩個:一是DM6437和C5402通信過程所用的McBSP，鍵盤數據讀入時觸發中斷；另一個是UART中斷，PC上位機有控制指令發送時就會觸發UART中斷，進入UART中斷服務程序將就緒UART接收數據軟中斷，第一個中斷服務程序中和第二個中斷觸發的軟中斷中都將就緒TSK1,讀取控制指令，選定算法模式，記錄最終選擇的狀態，并對Mail_box賦新值。因為多個算法任務都處于掛起狀態，一旦mail_box對應自身之前的Pend值，對應的算法任務將會立即就緒，如果當前線程的優先級都小于對應算法優先級，算法線程將會立即執行。
視頻圖像處理算法完成后，還可以實現對圖像的濾波、LCD顯示關鍵信息。線程處理完成后視頻圖像輸出任務就緒,還原視頻信號，回放處理后的視頻[5]。
4 常見視頻圖像處理算法的移植
為了測試基于DSP/BIOS的多任務視頻圖像處理平臺，移植幾種算法來驗證處理效果。軟件平臺上常見算法的移植有圖像增強算法移植、圖像閾值算法移植、邊沿檢測算法移植和圖像濾波算法移植等。
如圖2所示，圖像增強算法移植包括任務2執行的單直方圖算法移植和任務3執行的雙直方圖算法移植。任務3在任務2的基礎上增添了對整幅圖像提取最佳閾值提取(OTSU)，以此閾值將原圖像劃分為兩個子圖，分別均衡[6]。
邊沿檢測算法移植使用任務5的圖像邊沿檢測算法。相對于其他任務，圖像的邊沿檢測任務為獨立任務，可用來檢測任務之間的切換實時性。
圖像濾波算法移植采用了任務7的滑動平均濾波算法。任務7作為非必需任務，可根據按鍵選擇是否添加在任務1~任務6后。
5 系統測試結果及分析
5.1 PC與TMS320DM6437通信結果
PC與TMS320DM6437串口通信采用波特率為19.2 kHz，傳輸數據格式為1 bit停止位，8 bit數據位，無校驗位。在PC接收數據時，接收200個8 bit數據，均與TMS320DM6437內存中存儲的數據相同，可見傳輸過程誤碼率極低。如果PC發送數據，TMS320DM6437接收成功，LCD會相應顯示，同時處理器切換不同算法。LCD顯示串口接收成功界面顯示如圖3所示，上位機界面如圖4所示。
5.2 多線程通信及同步結果
本系統中多線程最高優先級為UART接收和McBSP中斷，其次為軟中斷UART數據讀入和UART發送，最后為任務，任務中劃分為多個算法的任務，其相互間通過按鍵或PC指令切換,其線程間根據Mail_box(n)通信，其同步是根據SEM(m)，在DSP/BIOS調試界面可見多線程間切換示意圖，如圖5所示，可見程序運行正常。
5.3 視頻圖像處理效果及人機顯示
本視頻圖像采集處理平臺軟件上移植了多種視頻圖像處理算法，以下將演示每一個圖像處理算法在本系統平臺所表現的效果，如圖6~圖8所示。
圖6(a)中最左邊的一幅圖像為原始圖像，中間及右邊中的圖像為經過單直方圖處理后的結果，中間和右邊的圖像區別為均衡系數不同，可見經過單直方圖增強后前景和背景區別明顯增強。圖6(b)中左邊的一幅圖像為原始圖像，中間及右邊的圖像為經過雙直方圖處理的結果，中間和右邊的圖像區別為雙直方圖中的均衡系數不同。可見,經過雙直方圖增強后,不僅前景和背景區別明顯增強，而且保持原背景亮度信息。
圖7(a)中圖像信息依次分別為原始圖像、二值化后圖像。系統采用最佳閾值提取算法，提取合適閾值。由圖可見,二值化后的圖像有噪點，由于閾值上下有波動或光線原因，因此采用3×3滑動平均濾波，對局部噪聲濾除，圖7(b)即為濾波后的圖像，可見噪點明顯降低，圖像連續性較好。
如圖8所示，本系統對邊沿檢測算法處理時采用對整幀圖像處理，圖8(a)為原始圖像，圖8(b)為拉普拉斯邊沿檢測結果，可見系統已經檢測到圖像的邊沿。
該軟件平臺實時性相對高，在視頻圖像播放處理數據時不會出現明顯的延時和卡頓；在用鍵盤或PC發送控制指令切換算法時同步效果很好，無可視延時。多任務的調度和同步不容易出現死循環，當改變調度次序時也能夠繼續正常工作。人機交互界面LCD顯示能夠隨著平臺狀態變化及時顯示提醒。TMS320DM6437通過UART向PC發送數據時誤碼率低。平臺上處理的常見圖像處理算法均能夠獲得良好的效果，可見該視頻圖像采集處理平臺軟件性能總體上優異。
參考文獻
[1] 王俊. 基于嵌入式系統的圖像處理軟件平臺的實現[J].儀表技術, 2006(2):10-22.
[2] 李彬.基于DSP/BIOS的RTDX 實時信號處理系統的實現[J]. 科技信息前沿報, 2009,33(2):33-41.
[3] 劉家兵. 基于DSP/BIOS的圖像采集處理平臺軟件設計研究[D].哈爾濱：哈爾濱工程大學, 2008.
[4] 張葉.基于TMS320C6x系列DSP/BIOS平臺的實時電視跟蹤系統設計[J]. 電子器件, 2007,30(1):300-302.
[5] 祝佳磊. 基于Linux平臺的圖像采集系統的設計與實現[J]. 計算機工程與設計,2012,33(6):2334-2337.
[6] 周杰. DSP/BIOS實時多任務操作系統內核的研究[J].科技傳播, 2010(12):208-220.