0 引言

    邊緣檢測是圖像特征提取、目標識別的基礎，圖像邊緣提取的好壞直接影響后續(xù)處理的難易度和準確度。在眾多邊緣提取算法中，Canny邊緣提取算法由于其良好的檢測效果在圖像處理中得到廣泛應用。而現(xiàn)階段的工業(yè)視覺檢測中，圖像處理多為PC平臺或者ARM平臺，在這些平臺下，Canny邊緣檢測由于計算量大、耗時長，對平臺本身性能要求也很高。FPGA憑借高速并行性的特性，在進行圖像處理時能很好地保證系統(tǒng)的實時性，因此越來越多開發(fā)人員使用FPGA進行圖像處理^[1-3]。但在現(xiàn)有的文獻中，有些受FPGA的歷史功能設計局限，過多地關注FPGA底層設計，有些采用中值濾波、改進高斯濾波模板進行Canny邊緣檢測，設計周期較長，硬件加速效果不明顯。武漢科技大學彭習武等采用了Xilinx公司的Vivado HLS(高層次綜合)實現(xiàn)改進的Sobel邊緣檢測^[4]，取得了較好的實時檢測效果，但需選擇不同的結構元素對不同的目標圖像進行膨脹腐蝕，算法占用硬件資源較多。本文采用Vivado HLS實現(xiàn)Canny邊緣檢測硬件加速實現(xiàn)方法，研究通用性好、設計周期短、硬件資源消耗少的FPGA加速算法。

1 Canny算法基本原理

    Canny邊緣檢測^[5]算法是CANNY J于1986年提出的，算法目標是在圖像中找到最佳邊緣。其主要步驟為：

    (1)圖像高斯濾波：對原始圖像進行高斯濾波，降低輸入圖像中的噪聲對后續(xù)圖像處理的干擾，有效提升算法抗噪能力。

    (2)梯度計算：選擇Sobel的水平與垂直方向3×3窗口模板算子與圖像陣列進行計算，原始圖像為I(i，j)，得到水平與垂直方向的偏導數(shù)，水平、垂直方向梯度偏導數(shù)分別為G_x和G_y：

    (3)非極大值抑制：遍歷圖像，若像素點的幅值大于其梯度方向的幅值，則可能為邊緣點；否則不是邊緣，對其進行抑制。

    (4)雙閾值處理：通過設定閾值Th、Tl(一般情況下Tl=0.4Th)，抑制后的圖像像素梯度值大于Th的是邊緣點，小于Tl的一定不是邊緣點，如果處于兩者之間，判斷當前像素的鄰域像素中是否有邊緣點，若有，則為邊緣點，否則就不是邊緣。

2 Vivado HLS實現(xiàn)方式

    Vivado HLS是Xilinx公司推出的加速數(shù)字系統(tǒng)設計開發(fā)工具，直接使用C、C++或SystemC開發(fā)的高層描述來綜合數(shù)字硬件，替代用VHDL或Verilog實現(xiàn)FPGA硬件設計^[6]，實現(xiàn)設計的功能和硬件分離，不需要關心低層次具體細節(jié)，具有很強的靈活性，有效降低數(shù)字系統(tǒng)設計開發(fā)周期。Vivado HLS在算法優(yōu)化指標和FPGA硬件設計方式指標是一致的：(1)面積，算法硬件資源使用的數(shù)量；(2)速度，硬件電路處理數(shù)據(jù)的速率。一般的設計是對兩者之間的特殊需求進行優(yōu)化，得到合理的方案。

2.1 Vivado HLS設計流程

    Vivado HLS設計流程如圖1所示。C代碼設計和C測試集設計是HLS設計流程的輸入；C功能性驗證能確保代碼功能的完整性；高層綜合能產生所需的各個設計文件；C/RTL協(xié)同仿真可以進行預期值與輸出的對比；設計迭代是通過不斷地調整指令得到預期需要的優(yōu)化設計，在不改變C代碼的情況下，由優(yōu)化指令轉化成小面積高吞吐率的RTL電路^[7]；最后RTL電路被綜合成FPGA邏輯模塊。 

2.2 Vivado HLS圖像實時加速

    Vivado HLS圖像實時加速設計的方式如圖2所示。

    視頻流進入FPGA后，由AXI4-Stream協(xié)議將數(shù)據(jù)流轉換為HLS視頻庫下的hls::Mat格式，在進行對應的圖像FPGA加速處理后，將hls::Mat格式重新轉換為AXI4-Stream數(shù)據(jù)流。

    Vivado HLS提供了以下幾個方面功能對圖像視頻處理建模^[8]：(1)內存行緩存(Memory Line Buffer)；(2)內存窗口緩存(Memory Window Buffer)；(3)視頻數(shù)據(jù)支持格式類型；(4)視頻函數(shù)庫。HLS內存行緩存實質是能存儲多行像素數(shù)據(jù)的多維移位寄存器^[9]，而窗口緩存是行緩存的一個子集，這兩種存儲結構一般被綜合為Block RAM，并且行緩存的寬度決定了圖像算法能進行硬件加速的最大圖像寬度。Vivado HLS對一幀圖像像素的遍歷是通過創(chuàng)建上述兩種緩存實現(xiàn)的，圖3是遍歷圖像像素的計算內核路徑。Vivado HLS下圖像處理基于視頻流訪問，因此，基于隨機存儲訪問的圖像處理方式需要進行轉換，綜合為FPGA處理下的圖像數(shù)據(jù)流處理方式，實現(xiàn)圖像算法的硬件加速。

3 Vivado HLS實現(xiàn)Canny邊緣檢測

    根據(jù)Vivado HLS設計流程，Canny邊緣檢測的硬件加速實現(xiàn)流程如圖4所示。

3.1 圖像數(shù)據(jù)流輸入

    圖像數(shù)據(jù)通過AXI4-Stream輸入到Canny邊緣檢測IP，由AXIvideo2Mat將數(shù)據(jù)流轉換為hls::Mat類型，完成Canny邊緣檢測IP的硬件加速設計。

3.2 圖像計算內核創(chuàng)建

    創(chuàng)建類型為hls::Window、大小為1×3和3×3的窗口緩存，以及類型為hls::LineBuffer、大小為3×1 920的行緩存。將圖像像素寫入第一行行緩存，每寫入一次新的圖像數(shù)據(jù)，讀出對應行緩存的數(shù)據(jù)到1×3的窗口緩存，同時3×3的窗口緩存右移，把1×3的窗口緩存數(shù)據(jù)寫入3×3的窗口緩存的第一列，每一行行緩存寫滿時，當前行緩存數(shù)據(jù)移位寫入下一行。通過上述方式，由3×3窗口緩存構成的計算內核完成圖像的遍歷。

3.3 圖像濾波

    考慮到濾波器窗口太大圖像邊緣會被過度平滑，選擇高斯濾波器為3×3的濾波窗口，σ值為1.5，由于模版系數(shù)歸一化后均為小數(shù)，對于FPGA而言，需要增加硬件資源消耗實現(xiàn)浮點類型，因此，將模板系數(shù)全部乘以256后取整，對于實際處理而言，這種近似值產生的誤差不會對濾波效果產生很大影響，實際模板系數(shù)為：

    將濾波模板GuassBlur與計算內核進行卷積，卷積后的結果右移8位（除以256），移位操作不會消耗FPGA的DSP資源，節(jié)約了FPGA資源，由上述的移位運算后，完成圖像數(shù)據(jù)的高斯濾波。

3.4 梯度計算

    創(chuàng)建3×3濾波后的圖像計算內核窗口，將計算內核分別與Sobel的水平與垂直方向3×3窗口算子卷積，求得水平、垂直方向梯度偏導數(shù)G_x和G_y大小，由于硬件實現(xiàn)平方根需要的資源較多，故通過G_x和G_y的絕對值之和求梯度G的幅值。對于梯度的方向θ=arctan(G_y/G_x)，硬件實現(xiàn)較為困難，需要消耗很多硬件資源，一般是比較像素領域窗口，對于3×3窗口而言，求其領域8個方向，由于對稱性，只需要求得4個方向，0°、45°、90°和135°，即把梯度G_y的值與G_xtan22.5°和G_xtan67.5°比較，同時判斷G_yG_x乘積的正負性，可求得梯度的方向θ值的大小。為節(jié)約硬件資源可以采取對G_y左移4位，G_xtan22.5°左移4位，取值約為6.625G_x，G_xtan67.5°左移4位，約為38.625G_x，即：

    通過簡單移位判斷大小和正負性，得到梯度方向θ的近似值。

3.5 非極大值抑制和雙閾值處理

    定義位寬為2位的寄存器，4個方向對應寄存器值0，1，2，3，將該寄存器與存儲梯度值G寄存器組合輸出到新創(chuàng)建的圖像行緩存，并創(chuàng)建新的3×3計算內核，通過計算內核窗口判斷圖像數(shù)據(jù)的方向，進行極大值抑制。計算內核中心點與對應梯度方向的像素點、高閾值Th、低閾值Tl進行比較，若計算內核中心點最大則為圖像強邊緣點；若計算內核中心點大于梯度方向，處于Tl和Th之間，為弱邊緣點；其他情況均不是圖像的邊緣點。

    創(chuàng)建新的行緩存寫入上述圖像邊緣數(shù)據(jù)，由新的3×3計算內核做進一步處理：若計算內核中心點是強邊緣點輸出255；若計算內核是弱邊緣點，判斷其八鄰域是否存在強邊緣點，不存在強邊緣點則輸出0，存在則輸出255，同時把中心點值改變?yōu)閺娺吘夵c值；其他情況直接輸出0。

3.6 圖像數(shù)據(jù)流輸出

    處理后的數(shù)據(jù)通過AXIvideo2Mat將hls::Mat格式重新轉為AXI4-Stream數(shù)據(jù)流，圖像數(shù)據(jù)通過上述的處理完成Canny邊緣檢測的硬件加速。

3.7 指令優(yōu)化迭代

    采用Vivado HLS提供的模塊優(yōu)化指令如inline、pipeline、dataflow以及對循環(huán)展開的unroll等，完成算法硬件加速的優(yōu)化，達到硬件資源消耗和算法處理速度之間的平衡。一般的優(yōu)化為串行方式和并行方式兩種，串行優(yōu)化方式使用硬件資源少，并行優(yōu)化方式處理速率高^[4]。為獲得良好的硬件加速效果，選擇并行優(yōu)化方式，具體措施為：(1)對模塊內部循環(huán)展開；(2)循環(huán)、模塊內部流水化處理；(3)模塊之間流水化處理。為驗證本方案的資源占用情況，選取文獻[4]進行對比分析，在保證運算速度基本相同的情況下，選取并行方案對硬件資源使用情況列于表1。從表1可以看出，本文邊緣檢測算法的硬件資源使用少。

4 邊緣檢測效果與速度驗證

    以Zedboard開發(fā)板為算法驗證平臺，開發(fā)板FPGA芯片型號為xc7z020484-1，圖像由開發(fā)板PS端輸入到FPGA算法IP中，通過HDMI將原始圖像和處理后圖像輸出到顯示屏。

    圖5(a)為512×512測試圖像；圖5(b)為PC進行的Canny邊緣檢測圖像；圖5(c)為FPGA驗證的圖像；PC的主頻為2.3 GHz，對應的圖5(b)處理時間約為10 ms左右；FPGA的時鐘頻率為100 MHz，圖5(c)處理時間約為3 ms。

    由圖5(c)和圖5(b)處理時間的對比可知，圖5(c)算法處理時間不到圖5(b)的1/3，說明加速效果明顯。從文獻[1]中可知，在相同系統(tǒng)時鐘下處理512×512的圖像，時間約為20 ms，遠小于圖5(c)的處理速度。因此，Vivado HLS實現(xiàn)的Canny邊緣檢測算法能在較復雜的情況下檢測到圖像邊緣，且運算速度快。

5 結論

    由Vivado HLS進行FPGA圖像算法硬件加速設計方式，既避免了傳統(tǒng)FPGA圖像算法開發(fā)中過于關注底層細節(jié)，又能有效地縮短開發(fā)周期。通過仿真與FPGA驗證，采用Vivado HLS實現(xiàn)的Canny邊緣檢測算法能在較復雜的情況下檢測到圖像邊緣，運算速度快，資源消耗少，可以應用到實時視覺檢測中。

參考文獻

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[9] Xilinx，Inc.Implementing memory structures for video processing in the Vivado HLS tool[Z].XAPP793，2012.

作者信息:

譚檢成1，2，吳定祥2，3，李明鑫1，2，唐立軍1，2

（1.長沙理工大學 物理與電子科學學院，湖南 長沙410114；

2.近地空間電磁環(huán)境監(jiān)測與建模湖南省普通高校重點實驗室，湖南 長沙 410114；

3.長沙億旭智能科技有限公司，湖南 長沙410004）