基于結(jié)構(gòu)光雙目視覺的智能機(jī)器人系統(tǒng)
所屬分類：參考設(shè)計(jì)
上傳者：ADI
文檔大小：3660 K
標(biāo)簽： DSP
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文檔介紹：本系統(tǒng)基于ADSP-BF548處理器設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了具有結(jié)構(gòu)光雙目視覺的四足可變形仿生 機(jī)器人系統(tǒng)。本系統(tǒng)配置了兩路攝像頭、3路iMEMS傳感器和電子羅盤的信息采集接口，并實(shí) 現(xiàn)對機(jī)器人平臺(tái)狀態(tài)和行為控制。本系統(tǒng)主要解決的問題包括： （1）建立機(jī)器人結(jié)構(gòu)狀態(tài)控制的數(shù)學(xué)模型，使機(jī)器人獲得步態(tài)解算及自適應(yīng)狀態(tài)控制能力； （2）設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于結(jié)構(gòu)光雙目視覺子系統(tǒng)，為機(jī)器人提供三維視覺的環(huán)境感知能力； （3）以iMEMS傳感器和電子羅盤為基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對其自身的狀態(tài)感知和控制； （4）設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了結(jié)構(gòu)變形功能，以適應(yīng)不同路況； （5）基于無線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人實(shí)時(shí)工作信息的遠(yuǎn)程傳輸及顯示。 本系統(tǒng)基于DSP處理器實(shí)現(xiàn)了結(jié)構(gòu)光雙目視覺實(shí)時(shí)信息采集與處理，具備自身姿態(tài)和方位感 知能力，能夠?qū)崿F(xiàn)較高精度的環(huán)境測量和自適應(yīng)控制。
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