基于立體視覺的無人機動態目標實時跟蹤
所屬分類:技術論文
上傳者:aetmagazine
文檔大小:1205 K
標簽: 目標檢測 四旋翼無人機 立體視覺
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文檔介紹:針對小型四旋翼飛行器的動態目標跟蹤問題,提出了連續自適應橢圓檢測(Continuously Adaptive Ellipse Detector,CAED)算法的飛行器目標定位以及一種基于立體視覺的跟蹤控制算法。首先,雙目相機拍攝的圖像通過CAED算法得到目標的像素中心點,利用三角測量原理,實現了對目標位置的有效估計。其次,針對運動目標跟蹤任務,設計并實現了兩個級聯串級PID的四旋翼位置姿態控制律。最后,在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結合,進行了測試實驗,驗證了本文所提出的檢測和控制方法。
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